永宏PLC 与 CBCAN 模板间的沟通系

利用 PLC 的缓存器来达成.此用于沟通之缓存器 基本上区分为以下几区.

 4.1 通讯接口区 范围为 R3700~R3769 共70 个缓存器. PLC 应用程序请勿重复使用此区的缓 存器.组态规画工具 EasyCANopener 利用此缓存器区来与 CBCAN 沟通.

 4.2 应用参数区(Parameter data) 范围可规画.最大可使用 1000 个缓存器.此区的缓存器从网络端看来相当 该控制节点下的对象. 参数区内的缓存器均有对应之索引(Index)及副索 引(SubIndex).应用时系透过 SDO 通讯来进行存取.控制器内比较不常变化 的数据可放置于此区.如此当机器于安装调整阶段时可轻松的透过网络来 加以设定. 

4.3 程序数据区(Process data) 范围从 R3600~R3679 共80 个缓存器. PLC 的实时控制数据是透过此缓存器 区与其它节点的控制器交换.每个 PDO(程序数据对象)可个别设定其对应的数据长度(0~4,以一个缓存 器为最小规画单位).当长度小于 4 时会先使用前面的缓存器.举例来说

TPDO1若长度设为2则R3600,R3601 会被使用而R3602,R3603 不会被使用. 每个 PDO 对应的起始缓存器号码为固定,不受前面的 PDO 数据长度影响. 此范围没使用到的缓存器,应用程序可任意应用.